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谐波减速机：精密传动技术的瑰宝
谐波减速器 又称谐波齿轮减速机或谐波传动减速机，是现代机械传动技术中的一颗璀璨明珠。它不仅在工业机器人、数控机床、航空航天等高端制造领域发挥着关键作用，而且因其独特的工作原理和性能，成为精密机械领域不可或缺的核心部件。
谐波减速器的工作原理是基于波发生器产生的可控弹性变形波。这项技术起源于20世纪50年代的美国，由C. Walton Musser发明，并逐渐发展成为一种高精度的传动装置。谐波减速器由三个主要部件组成：波发生器、柔性齿轮（Flexspline或Wave Generator Flex）和刚性齿轮（Rigid Spline或Circular Spline）。波发生器通常是椭圆轴承或球轴承，迫使柔轮产生径向变形，使其与刚轮的轮齿啮合，从而实现运动和动力的传递。
谐波减速器的独特之处在于它利用柔性齿轮的弹性变形来传递动力。这种变形是连续的简谐波波形，因此称为“谐波”传输。在啮合过程中，柔性齿轮的齿与刚性齿轮的齿之间形成多个啮合区域。这些区域随着波发生器的旋转而不断前进，使得柔轮相对于刚轮以较小的角速度旋转，从而达到减速的效果。由于同时啮合的齿数较多，谐波减速器具有精度高、承载能力高、传动效率高等优点。
谐波减速器的分类主要根据其柔性齿轮的设计。目前市场上主流的谐波减速器分为杯型和帽型两种。杯式谐波减速机柔轮底部为杯底结构，结构紧凑，适用于大扭矩、小尺寸场合；而帽型谐波减速机的柔轮底部为中空外转结构，结构稳定，承载能力大，适用于大扭矩、大扭矩的场合。这两类谐波减速器广泛应用于工业机器人、数控机床、半导体制造设备等领域。
谐波减速机以其独特的工作原理和性能在精密机械领域发挥着不可替代的作用。随着技术的不断进步和市场的不断扩大，谐波减速器有望成为推动制造业转型升级的重要力量。
